古代最早的書的形式是希臘羅馬人所書寫的卷軸或紙卷。卷軸一般而言，尺寸是上下寬度約在9~11呎（23~28公分）不等，長度則可能超過20~30英呎（6~9公尺）。卷軸的原料是紙草紙，而卷軸的末端附帶有一根棍子與棒條。平時閱讀的時候，是平攤在桌上；閱畢時，則會用繩子或是帶子繫好。貴重的卷軸甚至還會裝在套子裡以免毀壞。儲藏書的工具的這種概念出現。此種套子有如類似現今收藏精裝書附帶的硬紙版套盒。形狀多是圓桶狀盒子，直立的卷軸會在末端附有籤條或登記單，標明內容提示、作者名氏等必要資訊。
後來基督紀元的最初幾百年中，書架裡除卷軸之外，也多出了許多的手抄書。手抄書的材質是木質封皮，起源於木質或象牙質的刻寫板，書頁內部是對折的平坦紙草紙或羊皮紙。隨著手抄書的蓬勃發展，收藏書的的主人開始為收藏的工具外加了一個門，一來是為了美觀，二來則是為了保存書籍以避免蟲蛀塵積。在拉丁文中，armarium指的是密閉式的櫥櫃，可以用來書籍、貴重物、或是器具和傢具等等。由於手抄書是當時新興的產品，書的主人為了表達其珍視之意，常將部分的手抄書放在可攜帶的書閘或是小保險箱中，跟著書的主人到處遊歷。
書架外面加了門就稱做是書櫥或是書櫃。中古時期十分流行，除此之外，還有書箱的出現。書箱是用來裝小量且必須搬動的書籍。然而書箱裡的書籍擺放是一本一本堆疊平躺上去，取用的人不能很方便的取用所需要的書籍。而書櫥或稱書櫃其實就是立起來的書箱，並且在箱中裝上分層的格架。
在往後的日子裡，櫃子的門即被省去，書架的進化又更往前邁進一步。除了書櫃除去門之外，在中古時期，又新多加了讀書檯的出現。讀書檯呈現斜坡狀，書可以翻開並列在檯上，同時又必須確保書籍都安頓在正確的位置，所有的書都上了鎖鏈。這種讀書檯的演變，就好像教堂聖經禮拜的椅子一般。
由於讀書檯會佔用太多空間以及引發一些不必要的麻煩問題，所以到了十五、十六世紀，及發展出了所謂的「書亭系統」（stall system）。 書亭系統就是將一排排書架與外牆呈直角排列。但是此時書籍的擺放仍是呈現水平的形式，即是將書背朝內，附鍊條的前切口向外。不過此時的書架即面臨到了一個問題，就是「書架下彎」。若要解決此種問題，建築師必須將書架每格的長度減短或是增加其厚度。不過這會造成書架呈現不合比例的樣貌。後人則產生了一個減少下彎的方法，即是在比較薄的架板前端加一條比較厚的木頭，藉以增加架板的厚度。
書架的發展越益成熟，而其中書的排列方式也為人所探討。在一開始時，書的排列是書背朝內，前切口朝外，但是前切口沒有任何的標記以供辨識，而各架收藏了什麼書籍則是會一一登錄在書架外側壁的表面上。
書架的真正大改革，是在宗教改革期間。當時修道院的書籍被戰火所波及，因此書沒了，書架也失去它的意義。爾後， 新規劃的圖書館就變成今我們所熟悉的樣式了：多層式書架、不附帶讀書檯、鎖鏈也消失不見因為印刷技術的出現書籍變得不再如此珍貴。
等到了文藝復興時期，讀書人漸漸認同書架最理想的擺放方式為與書架成直角狀態，靠近窗戶，以利採光。同時開始有人會將書背往外置放，或是在前切口處繪圖以供辨識書籍內容，不過仍有一些老派保守的人堅持將前切口向外擺。到了十六世紀中葉起，書背的裝飾與封面封底一致，清楚標示出作者、書名和出版日期。
相較於書亭系統，歐洲內部也同時發展出另一種不同的書架模式，稱作「壁架系統」 (wall system)，是指整室的四壁都是貼牆的書架。像是牛津大學包德林圖書館就是一座書架博物 館。起初是使用書亭系統排列。後來則改用壁架式系統書架。
到了十八、十九世紀，印刷術的普及使得書籍量越變越多，所以書架的高度也就越變越高。配合著這種趨勢，就出現了樓廊、梯子，搆書棍等等東西的出現。而貼壁的書架模式雖然需要上述配件才會顯得便利，卻漸漸成為大型機構圖書館的參考室和閱覽室採行的標準模式。就連私人藏書機構也是一樣。
書架發展到後來，大概擺放的模式都已出現。不過書的尺寸不統一卻一直是個大問題。1895年建立的紐約市立圖書館曾經規定8開本為高度不超過11.5吋（29公分），4開本高度介於11.5吋至19吋（48公分）。如此，書架的ˊ高度即可統一。不過規定和現實仍然是有差別的，不可能那麼完美。
發展到現在，觀看今日的書店，大多採用由上而下略向外傾斜的書架。可以把書封面向上放在斜坡式的架上而不必擔心書會倒榻，同時這種設計也可以便利讀者找書。
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